En 1983, quelques personnes évoluant dans le champ de l’enfance et du handicap se sont réunies autour d’un objet commun visant la création d’une réponse adaptée aux besoins d’enfants âgés de 0 à 6 ans vulnérables ou en situation de handicap, et de leurs parents, en créant l’Association pour la Promotion des Actions Médico-Sociales Précoces (APAMSP).
Créée en 1985, l’APAMSP de Lorraine inaugura la même année son premier CAMSP à Nancy. Les CAMSP de Verdun et de Mont-St-Martin ont vu le jour en 2002. Quatre ans Après avait lieu la création du CAMSP de Lunéville et de l’antenne de Verdun à Stenay.